车从白线右边 3 米出发，车速 10 米/秒。每 0.1 秒，它盯住白线上前方 Ld 米的一个点（圆点），朝那个点打方向。看车是怎么开的，两个数字是怎么来的。
车在白线右边 3 米。
| 盯多远 | 直道上越过白线最远 | 拐弯时离白线最远 |
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数字随车往前开而更新。点数字跳到那一刻，图上会标出来。
| 盯多远（Ld） | 直道上越过白线最远 | 拐弯时离白线最远 | 毛病 |
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和你在终端里跑 python -m examples.a_stack.a3_pure_pursuit 打印的数字一样：这一页用同样的公式、同样的设定重算了一遍。
只看前 30 米直道。车在白线右边时还没碰到线；跑到白线左边，就是冲过头了。取跑到左边最远的那一下。一次都没冲过就是 0。代码里叫 overshoot_m。
只看弯道那段（40 米之后、还没拐完）。每一刻量一下车离白线多远，取最远的那一下。代码里叫 curve_err_m。