一步一步
x 方向（往前）
y 方向（往左）
算出来的框
“最近点 ↔ 最远点”
俯视图：x 朝前、y 朝左，原点 = 车顶上的雷达，单位米。点是假雷达扫一圈、去完地面（门槛 −1.6）、DBSCAN（eps 1.0、min_samples 5）分完堆的真实数据，和你跑的一样。
x 和 y 分开看，各找最小和最大：中心 = 两头的正中间，长和宽 = 大 − 小。一堆点变成一行 4 个数，K 堆就是 K 行；噪声（−1）不算一堆。
这个框的边和 x、y 轴平行（不带朝向），叫“轴对齐框”。