激光雷达扫一圈

雷达装在我的车顶，离地 1.8 米。32 根激光竖着排成一列，整列一起转圈，每转 0.4° 打一次。这页用的是 sim/fake_lidar.py 同一个假雷达、同一个场景，点的个数和你跑出来的一样（只有 2 厘米的测距噪声是另外随机抽的）。

① 从侧面看：一列 32 根激光往哪打

只看正前方这一刀（我这条车道）。横轴 x 是往前多少米，竖轴 z 是高度。为了看得清，竖直方向放大了 6 倍，所以激光看起来比真实陡。

粗线 = 你选的那一根细线 = 其他激光，圆点 = 落地的位置红框 = 前车（车尾 12.7 米，高 1.5 米）斜纹 = 影子（激光照不到）

选一根激光有前车只画这一根快速看：

落地距离 = 雷达高度 ÷ tan(向下的角度) = 1.8 ÷ tan θ

真车的雷达一秒转 10 圈，这里放慢了。转的时候，每一根往下打的激光都在地上画出一个圈。离得越远，相邻两圈隔得越开。东西背后是空白，那是它投下的影子。

速度只看上面选的那一根

朝上的 8 根永远回不来（场景里的东西都比雷达矮）；往下的 24 根里，最平的 2 根要 320 米、64 米外才落地，超过 50 米，也回不来。剩下 22 根落在地上成 22 个圈：17 圈挤在 3.1～10.9 米，只有 5 圈在 12.7～35.5 米。

两者都是看车的一圈。差别在于：影像是照片，激光雷达的每个点自带距离。