评测检测结果的第一步：把算法画的框（只看中心点）和真东西一对一配上，配上的才算“找到了”。三条规则：
用你自己跑的那一圈假雷达（5 个东西）。按“下一步”看：答案是什么、算法交了什么、评测要干什么。
数字来自测试 test_closest_pair_first。左边是图，右边是同一组距离排成的表（一行是一个框，一列是一个真东西）。按“下一步”一帧一帧看。
| 框 ＼ 真东西 | A（真 0） | B（真 1） |
|---|---|---|
| p（框 0） | ||
| q（框 1） |
单位：米；门槛 2.5 米
你的前车：真中心在 15.00 米，框中心在车尾 12.70 米，差 2.30 米（测试 test_too_far_does_not_count 用的就是这两个数）。以真中心为圆心、门槛为半径画一个圈，框中心落在圈里才许认领。nuScenes 用 0.5 / 1 / 2 / 4 米四档，每档各算一遍。
先猜再点：门槛 2 米时，这一辆车加这一个框，会记成 ① 1 个漏检 ② 1 个漏检 + 1 个误报？
补充：nuScenes 真正的做法是先把框按置信度（网络对这个框有多确定）从高到低排，确定的先挑离自己最近、还没被认领的真东西。那个顺序是有意义的。我们的框是聚类出来的，没有置信度，下标顺序是随便排的，所以用“全场最近的一对先配”。