车顶上的缝

车顶上的缝

后车停在我后面,车头朝着我。车头在离我 9.7 米处,车高 1.5 米。为什么它的点会分成两堆?

① 从侧面看(往后看):只画打到后车附近的 4 根激光

地面 z = −1.8 05 m10 m15 m 后车(车头朝我,高 1.5 米) 第 9 根:整辆车都越过去 第 10 根:10.67 米处落在车顶 ← 第 11 根(打在车头面上) ← 第 12 根…… ↑ 这段车顶没有点,约 0.9 米 雷达(离地 1.8 米)

32 根激光是一根根分开的“切片”,相邻两根差 1.29°。第 10 根刚好从车头上沿擦过去,落到车顶时已经往后走了约 0.9 米;第 11 根又太低,打在车头面上。夹在中间的那段车顶,没有任何一根激光落上去。竖直方向放大了约 2.6 倍。

② 从天上看:DBSCAN 只看得到 x、y

后车的位置(算法看不到) 车头面:152 个点叠成一条线(x ≈ 9.7) 车顶:25 个点(x ≈ 10.7) eps 0.5:够不着 eps 1.0:够得着 ≈ 0.9 m

从天上往下看,车头面上不同高度的点都压在同一条线上;车顶那一条在它后面约 0.9 米(最近的一对点隔 0.86 米)。DBSCAN 只知道“点挨不挨着”,不知道它们是同一辆车。(左右方向只是示意,没按比例。)

所以不是车真有两个,而是激光一根一根地扫,同一辆车身上没被扫到的地方,在点云里就成了一条缝。eps 比这条缝窄,车就被切成两块。离得越远,相邻两根激光隔得越开,缝也越宽。