后车停在我后面,车头朝着我。车头在离我 9.7 米处,车高 1.5 米。为什么它的点会分成两堆?
32 根激光是一根根分开的“切片”,相邻两根差 1.29°。第 10 根刚好从车头上沿擦过去,落到车顶时已经往后走了约 0.9 米;第 11 根又太低,打在车头面上。夹在中间的那段车顶,没有任何一根激光落上去。竖直方向放大了约 2.6 倍。
从天上往下看,车头面上不同高度的点都压在同一条线上;车顶那一条在它后面约 0.9 米(最近的一对点隔 0.86 米)。DBSCAN 只知道“点挨不挨着”,不知道它们是同一辆车。(左右方向只是示意,没按比例。)
所以不是车真有两个,而是激光一根一根地扫,同一辆车身上没被扫到的地方,在点云里就成了一条缝。eps 比这条缝窄,车就被切成两块。离得越远,相邻两根激光隔得越开,缝也越宽。