同一条左弯（半径 50 米），车速 10 m/s，第 4 秒开始用 4 秒往左变道 3.5 米。绿车的路线用 Frenet 画：往“路的左边”挪。红车的路线直接在地图上把 y 加 d：往“地图的上方”挪。两辆车都用同一个 Pure Pursuit 去跟。左边大画面跟着本车道中心线上的参考点走，地图方向不转：上方永远是 +y。
开完 14 秒，路已经朝着地图正上方。红车的“往 +y 挪 3.5 米”，其实是往前挪了 3.5 米，所以它还在本车道。
| 终点离左车道中心 | 终点离本车道中心 | 一路上最大横向加速度 |
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光过这个弯就要 10² ÷ 50 = 2.0 m/s²。绿车在弯里往弯的里侧变道，前半段要再往左打，变道本身的 1.26 叠加上去，就到了 3.2 左右，超过了 2 m/s² 的舒适线。
所以规划不能只看变道曲线，要把过弯和变道的横向加速度合起来算。真车上的做法是在弯里放慢一点，或者把变道时间拉长。