S 形变道慢放
highway-sim-eval · A7 第 2 步 · lane_change_d

S 形变道慢放

车速 10 m/s(36 km/h),从本车道变到左车道,横着挪 3.5 米。俯视图跟着车走,比例是真实的。右边是司机手上的方向盘和车里的人感受到的横向加速度。下面三条曲线和画面同步。

怎么变
用时
慢放
t = 0.00 s

司机的方向盘

0°
左正右负;按方向盘转 15 圈、车轮转 1 圈算

横向加速度(坐车的人被往旁边推)

0.00 m/s²
浅色区 = ±2 m/s²,常用的“坐着舒服”经验值
S 形(五次多项式) 斜线(两头最快 0.15 秒打满方向) 竖线 = 现在;淡的那条 = 另一种变法,方便对比

司机的手:左打、回正、右打、回正

S 形变道里,方向盘一共动了四下。表里高亮的是画面现在所在的阶段(用时 4 秒时的数字)。

时刻偏了多少横向速度横向加速度司机的手
0 s000方向盘正着
0.85 s0.23 m0.73+1.26 最大往左打得最多
2 s1.75 m1.64 最快0方向回正,车身斜着往左滑
3.15 s3.27 m0.73−1.26往右打得最多,把车头拉回来
4 s3.5 m00方向回正,停在左车道正中间

用时减半,横向加速度变 4 倍

同样挪 3.5 米:时间减半,横向速度要快 2 倍,而且只有一半的时间去提速,又是 2 倍。公式里横向加速度 ∝ Δ / T²。

用时最大横向速度最大横向加速度最大 jerk坐着
2 s3.28 m/s5.05 m/s²26.3 m/s³像紧急躲避
4 s1.64 m/s1.26 m/s²3.3 m/s³舒服
6 s1.09 m/s0.56 m/s²1.0 m/s³很稳,但慢