同一个弯道跟车场景跑两遍，数字都是你刚跑出来的。第 1 遍没有 PID：IDM 喊刹多少，车立刻刹多少，像个机器人司机。 第 2 遍有 PID：车不直接听 IDM 喊的刹车，只盯着“影子车”的车速，看到自己比影子车快了才踩，像个看速度表的学员，总慢半拍。
一句话：没有 PID，IDM 喊多少脚就踩多少（最猛 −3.28，最近 4.96 米）。有 PID，车要先看到自己比影子车快了才踩：3.5 到 5 秒每一刻都踩少了（橙色），速度差越攒越多，5.5 秒只好补一脚狠的 −4.42（红色），车距被吃掉 0.6 米（最近 4.36 米）。
真车和 CARLA 里都有这一层，所以只在纯模型里测 IDM 不够，要把整条链放进闭环里测。