弯道跟车：两种开法

弯道跟车：两种开法

④ 三样合起来开一段路的场景。图是从天上往下看，真实比例；蓝车是你的车，灰车是前车。

场景

  1. 路：直道 40 米 → 左转弯（半径 20 米，转 90°）→ 直道。中心线还是每 0.5 米一颗红点。
  2. 一开始两车都是 10 m/s，车距 25 米。你的车想开到 15，所以一直想往前凑。
  3. 前车第 3 秒刚进弯就急刹（每秒减 5），2 秒后停在弯里（橙色虚线框）。
  4. 你的车要同时做三件事：Pure Pursuit 打方向沿着弯开、IDM 决定跟多近、刹车。

同一个场景跑两遍，只有“加速度怎么到车上”不一样

第 1 遍：IDM 的加速度直接给车
IDM：算出想要的加速度→ 车：照做，一点不差、一点不晚
第 2 遍：中间加 PID（和 CARLA 里一样）
IDM：算出想要的加速度→ 影子车：车速完全听 IDM→ PID：先看“影子车速 − 我的车速”差多少，再决定踩多少→ 车

要对照的事实：PID 得先看到差距才动手。10-17 在 CARLA 里，IDM 要刹 −3.63 时，车实际只刹到 −3.32，比 IDM 想要的晚了大约半拍。

预测题：第 1 遍跑完，两车最近的时候还剩 4.96 米。

第 2 遍（中间加了 PID），两车最近的时候，和 4.96 米比：

① 变大② 变小