同一个 IDM 考生、同一道“前车急刹”，从 A4 自己写的世界换到 HighwayEnv，我最猛的刹车从 −3.69 变成了 −3.44。考生没变，变的是考场每 0.1 秒给前车“记账”的顺序。
前车 10 m/s，每秒减 5，2 秒停下，一共 20 格（每格 0.1 秒）。每一格考场要做两件事：改车速、挪位置。只是顺序不同。
俯视图，前车往右开，横轴是从开始刹车算起走了几米。竖短线是每一格结束时前车车尾的位置；灰色虚线框是真实物理（车速连续往下掉）该在的位置。车身画短了，只看它停在哪。
前车在 7.0 秒停住，这一刻我的车离它：A4 里 14.29 米，HighwayEnv 里 15.14 米。离得远一点，IDM 怕撞的那一项就小一点，所以最猛的刹车轻了 0.25。
两条线都是同一个 IDM 算出来的；最小车距两边都是 4.95 米（最后都停在前车后面约 5 米），差别只在刹车的那一下。
都不完全对。真实的车速是一直连续往下掉的，前车刹停走 10.0 米（10² ÷ 2 ÷ 5）。A4 每一格都用“减完的车速”，少算；HighwayEnv 每一格都用“减之前的车速”，多算。格子越细，两边越靠近真实值。
| 每格多长 | A4（先减速再挪） | HighwayEnv（先挪再减速） | 真实物理 |
|---|---|---|---|
| 0.1 秒（这次） | 9.50 米 | 10.50 米 | 10.00 米 |
| 0.01 秒 | 9.95 米 | 10.05 米 | 10.00 米 |
考生和题目一个字没改，分数变了 7%，原因在考场。
公司里换仿真器、升级仿真器版本以后，同一个版本的驾驶系统分数变了，第一步不是说“算法退化了”，而是先查考场：每格多长、先算什么后算什么、车的模型一不一样。
这就是为什么要有回归测试（tests/test_b1_brake.py 把 4.95 / −3.44 / 2.15 钉住了）和仿真器适配层（B2）。